姿态

姿态-俯仰/横滚/方位

概述

姿态提供物体的方向（相对于当地水平坐标系统（水平面）和正北方向）的有关信息。GNSS姿态解决方案一般包括三大部分：横滚、俯仰和方位。

理解我们所说的姿态，最简单的方式是想象穿过一架飞机的三条直线轴：

  • 机翼向上移动/向下移动=横滚
  • 机头向上移动/向下移动=俯仰
  • 机头向左移动/向右移动=航向/方位/方位角

 

在水平面上相对正北方向的角度测量值即为方位角。方位角也被称为方位角或航向。相对于当地水平坐标系统，在垂直面的角度测量值被称为俯仰或横滚。

姿态测量在许多精确定位应用中起着重要的作用，包括：

移动测量

  • 摄影测量法或扫描

空中侦察

  • 将摄像机聚焦于地面某一特定位置

直升机导航

  • 导航指机头方向，而非直升机对地航向

运动补偿应用场合

  • 确保航空绘图摄像机垂直指向地面
  • 确保海洋测绘不受波浪运动的影响

特别强调

  • 实时和后处理姿态解决方案
  • 可提供GPS/GNSS独立系统和GNSS/INS系统
  • 用户自定义输出方向框架
  • 可有效输出不同格式

我们提供的产品

实时GPS或GNSS姿态测定：

  • 两条GNSS天线可在拥有水平分量（方位角）和垂直分量（俯仰或横滚）的空间中生成一个矢量
  • 利用ALIGN®测向功能可计算天线之间的航向和俯仰/横滚角
  • ALIGN测向的另一个功能是准确确定两条天线之间的水平距离
  • 可提供一项完整的姿态（横滚、俯仰、方位）解决方案，但要求至少有三条天线以正交三元组形式安装在物体上：

 

实时GPS/INS或GNSS/INS姿态测定：

  • 惯性测量单元（IMU）测量角变化率并得出一项六自由度姿态解决方案
  • 我们的SPAN® GPS/INS 或GNSS/INS系统的姿态准确性乃基于所使用的惯性测量单元的加速计和陀螺仪的技术参数上
  • 相对与惯性测量单元，测量姿态。可根据物体的方向框架（而非惯性测量单元框架）配置输出
  • SPAN系统一般包括一条天线、一个GNSS接收机和一个惯性测量单元。也可提供双天线SPAN系统，用于优化系统的初始化时间并提高长期稳定性

后处理姿态解决方案：

  • Inertial Explorer® 后处理软件利用正向和反向数据计算，可得到最准确的组合解算方式。这有助于增加解算方式的准确性和可用性，并在恶劣的环境下对收集的数据进行质量评定
  • 经过后处理GNSS接收机的原始数据和相位数据以及惯性测量单元的原始数据可得到横滚、俯仰、方位角的测量值。正向后处理解决方案与上述实时SPAN姿态系统相类似

考虑因素

选择一项姿态解决方案时，您应考虑下列应用需求：

  • 解算精度
  • 信号可用性
  • 解算更新率
  • 解算更新的连续性
  • 系统对准限制因素
  • 运动类型
  • 系统可导出性
  • 系统价格
  • 系统安装限制因素
  • 实时解决方案VS后处理解决方案.姿态提供物体方向（相对于当地坐标系统（水平面）和正北方向）的有关信息。GNSS姿态解决方案一般包括三大部分：横滚、俯仰和方位。

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