Inertial Explorer®
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Inertial Explorer（GPSIMU）后处理软件是面向希望将IMU传感器的六自由度数据与GPS信息组合的用户。）Waypoint Inertial Explorer设计可从多种IMU中利用捷联加速度计（Dn）和角速度（Dq）信息生成高速率坐标和姿态信息，包括高精度导航级到便宜的MEMS（微电机系统）各种传感器类型。
Waypoint Inertial Explorer在用户熟悉的Waypoint GrafNav处理环境中运行，使用同样的绘图工具进行数据分析。这提供给Waypoint Inertial Explorer以与GrafNav同样的全部特性。Waypoint Inertial Explorer可以两种方式将GNSS和IMU数据结合。在松耦合处理中，GPS数据先被处理，并将最优的位置、速度和品质信息存储在标准的Waypoint GrafNav fwd/rev/cmb文件中。随后，Inertial Explorer的IMU模块将被调用以进行校准、将测量值机器化并滤波。
在紧耦合模式下，GNSS和IMU数据被同时处理。紧耦合处理的好处是即使在两颗卫星可用时也可以使用相位变化量限制惯导误差的增长，这也可以通过自动ZUPT检测实现。紧耦合处理可用于弱信号跟踪环境下，如城市环境中的地面车辆测量。
用户需要在数据收集过程中将每组惯导测量值打上GPS时间标签。NovAtel的SPAN技术提供这种能力。更多有关SPAN的信息请见这里。Waypoint Inertial Explorer的主要面向的是SPAN用户或那些希望制造自己的GPS/惯导硬件平台并在产品级软件环境中处理这些数据的用户。其目标不是替换已经存在的非常优秀的商业级GPS/惯导系统。
图1 正向/反向姿态分量（LN200）
图2 GPS-IMU位置偏差（LN200）