SPAN™ 技术

NovAtel公司的同步定位姿态导航 （SPAN） 技术结合了GPS和惯性技术在保证高精确的位置和姿态解算的前提下实现不间断的作业。 SPAN技术的基础是它的紧耦合设计，该项设计在GNSS接收受限的情况下可以提供非凡的性能与出众的连续性能。紧耦合意味着在GNSS定位无效时仍然可以利用卫星数据。

此外，SPAN技术提供更快的GNSS信号重捕能力，其结果是有更多可用的GNSS观测量来辅助惯导解算。该GNSS捕获的优势是在卫星覆盖范围减少时通过保持高精度的惯性导航以增强RTK的性能。

优点

• 根据IMU的等级，可输出100/200 Hz的位置与姿态数据；
• 高稳定性，即使在不利的GNSS接收环境；
• 不间断操作，即使GNSS信号短期内失效；
• 紧结合：
         . 可视范围内少于4颗卫星时的GPS辅助导航 ；
         . 加速了卫星重捕和RTK初始化；
         . 更多的GPS数据供事后处理；
• 通过使用 Inertial Explorer 软件提高了事后处理精度。

事后处理 SPAN 数据

用NovAtel公司Waypoint™产品组中的Inertial Explorer软件来事后处理SPAN数据。该软件既灵活又稳健，能自动解码SPAN数据以方便数据处理。数据集包括GNSS、IMU和车轮传感器数据， 这些数据先进行前、后向处理，然后经过RTS平滑器平滑以得到最优精度。

使用NovAtel CDU软件配置SPAN

SPAN技术与NovAtel公司的OEM系列使用一致的标准指令和语句。出于方便使用的目的，NovAtel的CDU软件提供了如数据记录一样的SPAN快速系统安装配置向导。另外，有许多直观的图形显示，可以方便地实现系统的设置和操作。NovAtel CDU软件的操作环境： 一台安装了Windows 2000/XP操作系统且有215M内存和128M可用硬盘空间的PC电脑。(下载 NovAtel CDU软件)

固件（Firmware）特性

• 现场可快速从GNSS升级扩展到GNSS+惯导；
• GNSS/INS无缝集成以获得最优的GNSS数据接收和解算；
• 标准的NovAtel格式指令和语句，同时也是标准的工业格式数据。

GNSS/INS 滤波特性

• 根据IMU，可具备100/200 Hz 数据更新率；
• 15状态Kalman 滤波器，包括位置、速度、姿态、陀螺漂移和加速度计偏差；
• 6种补充状态包括天线到IMU偏差；
• 1 Hz 错误状态更新率；
• 零速修正；
• 位置和时间的载波相位差分更新；
• 外部的车轮传感器更新。

OEM SPAN

SPAN技术可以以OEM设备的方式提供，如HG1700 SPAN和LN200 SPAN。这些本质上是SPAN产品，没有IMU和接收机封装。OEM SPAN 产品由IMU、OEMV™卡和从接口卡到IMU 的线缆组成。OEM 客户提供其他的电缆，这些电缆在SPAN的用户手册中有描述。